سوال انکودر

[beginner robot]

سلام

یه سوال l-)

انکودر چی هست؟

[Razavi]

انكودر يك كلمه بسيار كلي است
encoder به معناي كد كننده است و در واقع به معناي هر چيزي كه يك چيز را از يك فرمت خاص به فرمت ديگري تبديل كند.
كه اين چيز مي تواند مدار، دستگاه، نرم افزار و ... باشد
پرسيدن درست سوال از خود سوال مهمتر است

[alime]

سلام و خسته نباشید
بنده در حال ساخت یک ربات مین یاب اتومیتیک هستم و از انکودر لیزری استفاده کردم که خروجیش 0 و 1 واقعی البته جریان پایین هست
البته قصد دارم برای موتورها از pwm و تایمرها استفاده کنم که چون 4تا موتور دارم حداقل 2تا تایمر لازمه
سوالم اینه که به نظر شما خروجی چهارتا انکودر هامو به چی بدم؟
1.تایمر
2.اینتراپت
3.پایه معمولی
تجربه نشون داده درصد خطای اینتراپت بسیار پایین و تقریبا صفره تایمد بعضی اوقات جای مثلا 5تا پالس یکهو 20تا پالس ثبت میکنه اما اینتراپت نه

و سوال دوم اینکه اگه به اینتراپت بدم اونوقت cpu مشغول میشه و این که وقتی مثلا داره جلو میره ما تو تا از اینتراپتامون فعال میشن ممکنه تداخل ایجاد شه
به نطرتون بهترین کار چیه؟

[Artmis]

انكودر ي كه در ساخت ربات ميكروموس و ماز بكار ميره چيست؟كار و استفاده ي انكودر چي هست؟
"يا توجه به بحثي كه در قسمت مسابقات - ليگ ميكروموس- شده بود، انكودر بايد نوعي قطعه ي سخت افزاري باشه ك به موتور وصل ميشه و حتي موتورهاي انكودردار هم هست."
اگر توضيح بيشتري در موردش بديد ممنون ميشم...

ـــــــــــــــــــــــــ ـــــــــــــــــــــــــ ـــــــــــــــــــــــــ ـــــــــــــــــــــــــ ـــــــــــــــــــــــــ ـــــــــــــــــــــــــ ـــــــــ
http://www.metaroclub.com/forum/f46/a-884/
D:

[erfan]

نوشته اصلی توسط alime

سلام و خسته نباشید
بنده در حال ساخت یک ربات مین یاب اتومیتیک هستم و از انکودر لیزری استفاده کردم که خروجیش 0 و 1 واقعی البته جریان پایین هست
البته قصد دارم برای موتورها از pwm و تایمرها استفاده کنم که چون 4تا موتور دارم حداقل 2تا تایمر لازمه
سوالم اینه که به نظر شما خروجی چهارتا انکودر هامو به چی بدم؟
1.تایمر
2.اینتراپت
3.پایه معمولی
تجربه نشون داده درصد خطای اینتراپت بسیار پایین و تقریبا صفره تایمد بعضی اوقات جای مثلا 5تا پالس یکهو 20تا پالس ثبت میکنه اما اینتراپت نه

و سوال دوم اینکه اگه به اینتراپت بدم اونوقت cpu مشغول میشه و این که وقتی مثلا داره جلو میره ما تو تا از اینتراپتامون فعال میشن ممکنه تداخل ایجاد شه
به نطرتون بهترین کار چیه؟

خوب خاصیت اینتراپ اینه که وقتی فعال میشه برنامه تا جایی که هست توی حافظه ی پشته می مومنه و زیر برنامه ی وقفه را اجرا می کنه و وقتی تموم میشه زیر برنامش دوباره پشته فراحوانی می شه و ادامه ی برنامه اچرا میشه و تداخلی ایچاد نمیشه بین برنامه و اینتراپت اما چون سرعت بالاست و ممکنه در جین اجرای برنامه مدام اینتراپت فعال بشه برای رفع این مشکل پیشنهاد میکنم اصلا از یک میکروی جداگانه برای اینکدرتون استفاده کنید و با پروتکلی مثل یوزارت انتقالش بدین . اگرم فقط مسافت را می خواهین اندازه کیری کنید و سرعت سنجی ندارید نیازی به تایمر نیست.
اما اگه می خواهین از تایمر استفاده کنید برای شمارشتون روش مناسبیه و اون مشکل اینتراپت را نداره..
از تایمر 1 پیشنهاد میکنم استفاده کنید و با استفاده از پایه ی t1 کلاک تایمر را تامین کنید
که با هر لبه ی بالا رونده به تایمرتون یکی اضافه میشه بعد مثلا مد تایمر را بذارید روی نرمال باِTOP=OXFF بعد وقتی 255 تا لبه را خوند تایمر سریز میشه و زیر برنامه ی سریز تایمر را فعال کنید و برید توی زیر برنامه ی سریز تایمر و یه الگوریتمی اجرا کنید مثلا یه متقیر دیگه را یکی بهش اضافه کنید و ارزش هر رقم اون متغیر میشه 255تا لبه پایین یا بالا رونده..
فهمیدین؟

[mohamad.nasr]

خوب خاصیت اینتراپ اینه که وقتی فعال میشه برنامه تا جایی که هست توی حافظه ی پشته می مومنه و زیر برنامه ی وقفه را اجرا می کنه و وقتی تموم میشه زیر برنامش دوباره پشته فراحوانی می شه و ادامه ی برنامه اچرا میشه و تداخلی ایچاد نمیشه بین برنامه و اینتراپت اما چون سرعت بالاست و ممکنه در جین اجرای برنامه مدام اینتراپت فعال بشه برای رفع این مشکل پیشنهاد میکنم اصلا از یک میکروی جداگانه برای اینکدرتون استفاده کنید و با پروتکلی مثل یوزارت انتقالش بدین . اگرم فقط مسافت را می خواهین اندازه کیری کنید و سرعت سنجی ندارید نیازی به تایمر نیست.
اما اگه می خواهین از تایمر استفاده کنید برای شمارشتون روش مناسبیه و اون مشکل اینتراپت را نداره..
از تایمر 1 پیشنهاد میکنم استفاده کنید و با استفاده از پایه ی t1 کلاک تایمر را تامین کنید
که با هر لبه ی بالا رونده به تایمرتون یکی اضافه میشه بعد مثلا مد تایمر را بذارید روی نرمال باِTOP=OXFF بعد وقتی 255 تا لبه را خوند تایمر سریز میشه و زیر برنامه ی سریز تایمر را فعال کنید و برید توی زیر برنامه ی سریز تایمر و یه الگوریتمی اجرا کنید مثلا یه متقیر دیگه را یکی بهش اضافه کنید و ارزش هر رقم اون متغیر میشه 255تا لبه پایین یا بالا رونده..
فهمیدین؟
البته این راه ها برای بدست اوردن مسافت خوبه

[emami]

سلام دوست عزیز.
میدونید اساسا این تصمیم گیری وابستگیه زیادی به برنامه و الگوریتمت داره.مثلا اینکه cpu کلا چیکار میکنه،چه سنسورهایی را میخونه،آیا با با قطعه ای در ارتباط سریال هست یا نه،فرمان هایی که صادر میکنه تا چقدر وابسته به اینکدر هاست و ده ها چیزه دیگه.حالا من سعی میکنم یه توضیحی راجه به هر کدوم بدم تا خودت انتخاب کنی.
1-اینتراپت:
در هنگام رخ دادن اینتراپت ابتدا کل وقفه ها غیر فعال می شود سپس مکانی که برنامه در حال اجراست(مقدارpc )در حافظه ی پشته ذخیره می شود.و آدرس isr در pc بار می شه و بعد زیر برنامه ی وقفه اجرا می شه و بعد مقدار قبلی pc به آن بار میشه و ادامه ی برنامه.نکته در اینجاست که در مدت اجرای isr(زیر برنامه ی وقفه)،کل وقفه ها غیر فعال میشند،و اگر در مدت وقفه ی رخ بده ترتیب اثر داده نمیشه که این یک اختلال بزرگه وقتی که شما چهار تا انکدر دارید.
2-تایمر:
تایمر ها را اگر به صورتی که دوستمون در بالا گفت استفاده کنی خوبن فقط خیلی مهمه که دقیقا مقدار شمارش را می خوایی چیکار کنی،یعنی می خوایی چطوری استفاده کنی،
مثلا در بعضی حالت ها یک اختلال بزرگ همون چیزیه که در بالا گفتم منتها این بار در هنگام وقفه ی سریز تایمر ها که البته براحتی قابل حله.
تایمر ها بدلیل ینکه cpu را در هنگام شمارش در گیر نمیکنند گزینه ی بسیار مناسبی هستند.و مخصوصا که دقیقا به همین دلیل توانی شمارش همزمان و با سرعت بالا رادارند.
3-پایه ی معمولی:
در این حالت کل شمارش توسط cpu انجام می گیرد.عملا به نظرم نمیاد که بخوایی از این حالت استفاده کنی.البته در بعضی موارد من اینا ترجیح می دم اونم زمان حاسبات بی درنگ دارای اولویته ولی در مورد شما اصلا مناسب نیست هر چند این اصلانه وابسته به الگوریتمته....

[verashop]

ممنون از اطلاعاتتون