کنترل Pid موتور

[emami]

پسر خوب...
بذارید یه کم بیشتر توضیح بدم و قضیه را باز کنم.
فرمول کلی PID را می تونید در سایت wikipedia مشاهده کنید.
این فرمول مربوط به فضای پیوسته است(یعنی جایی که ما تصویر پیوسته ایی را از خطا داشته باشیم)
وقتی این فرمول را می خواهند به فضای گسسته انتقال بدهند از آن تبدیل Z گرفته می شود.(تبدیل Z،یک تابع تبدیله نه یک محور)
که یه چیزی می شه شبیه به اون چیزی که شما گفتید.
البته باید اضافه کنم که به ضریب اول Kp گفته می شود.
و در حالت انتگرال و مشتق هم دقیقا دو ضریب وجود دارد که به ترتیب به Ki و Kd شناخته می شود.
در حقیقت ما برای تنظیم PID این ضرایب را تنظیم می کنیم و مقدار این ضرایب به ساختار ربات وابسته است(طرح موتور،توزیع وزن،زمان پاسخ گویی و....)
حالا اگه فرض کنیم برنامه دینامیک نباشه(همانطور که در بالا گفتم)اون وقت زمان نمونه برداری در محاسبات ثابت است.
از اون جایی دو ضریب ثابت در مساله داریم.می تونیم یکی را 1 فرض کنیم و اثرش را در اون یکی اعمال کنیم که خوب باعث کم شدن یک مرحله از عملیات می شه...
امیدوارم توجیه شده باشید.
(نگران نباش من اهل فهش نیستم )

[mhmmdshirazi]

نوشته اصلی توسط emami

پسر خوب...
بذارید یه کم بیشتر توضیح بدم و قضیه را باز کنم.
فرمول کلی PID را می تونید در سایت wikipedia مشاهده کنید.
این فرمول مربوط به فضای پیوسته است(یعنی جایی که ما تصویر پیوسته ایی را از خطا داشته باشیم)
وقتی این فرمول را می خواهند به فضای گسسته انتقال بدهند از آن تبدیل Z گرفته می شود.(تبدیل Z،یک تابع تبدیله نه یک محور)
که یه چیزی می شه شبیه به اون چیزی که شما گفتید.
البته باید اضافه کنم که به ضریب اول Kp گفته می شود.
و در حالت انتگرال و مشتق هم دقیقا دو ضریب وجود دارد که به ترتیب به Ki و Kd شناخته می شود.
در حقیقت ما برای تنظیم PID این ضرایب را تنظیم می کنیم و مقدار این ضرایب به ساختار ربات وابسته است(طرح موتور،توزیع وزن،زمان پاسخ گویی و....)
حالا اگه فرض کنیم برنامه دینامیک نباشه(همانطور که در بالا گفتم)اون وقت زمان نمونه برداری در محاسبات ثابت است.
از اون جایی دو ضریب ثابت در مساله داریم.می تونیم یکی را 1 فرض کنیم و اثرش را در اون یکی اعمال کنیم که خوب باعث کم شدن یک مرحله از عملیات می شه...
امیدوارم توجیه شده باشید.
(نگران نباش من اهل فهش نیستم )

میدونی مشکل کجاست؟ اینه که من کلا اشتباه خوندم پستتو!! اون تبدیل z رو نمیدونم چیه یه توضیح بده!! اون 1 گرفتنه رو هم همونطور که خودتم بش اشاره کردی فکر کردم منظورت از k هاست که 1 بگیریم چون Kp و Ki با ید بسی کوچیک باشن....

بعد بزار من اون 1ه رو توضیح بدم ببین درست میگم یا نه مثلا واسه مشتق::

کد PHP:

f'(x)=lim (f(x+(delta)x)-f(x))/delta x
    delta x ----> 0

so vaghT to micro kuchik tarin delta x = 1 e mitunim begirim f'(x)= f(x+1)-f(x) va in kRie ke hame vase moshtagh giri mikonan;););)