ربات امدادگر سدر

[mohamad.nasr]

سلام.این تاپیک حاوی نحوه ساخت ربات امدادگر دانشجوییه که توست تیم سدرا دانشگاه صنعتی شریف نوشته شده است.(البته نحوه ساخت ربات خودشونه)
پروژه ای که هم اکنون اعضای تیم بر روی آن کار می کنند طراحي و ساخت يك ربات امدادگر صنعتي است که دارای مشخصات زير است:

1- قابليت كنترل از راه دور بوسيله اپراتور (با استفاده از سيستم فرمان و پدال گاز)

2- امكان مشاهده تصاوير دوربينهاي نصب شده روي ربات از طريق سيستم چشمي Head Mounted Display HMD و سوئيچ بين دوربينهاي موجود روي ربات.

3- تشخيص مصدوم با روشهاي مختلف نظير گاز CO2 ، حركت، صدا، دما.

4- امكان تهيه نقشه محيط با استفاده از سنسورهاي موجود روي ربات و روشهاي هوشمند

5- شناسايي مسيرهاي ايمن به‌ منظور امدادرساني به مصدومين.

6- امكان برقراري ارتباط بين مصدومين و مركز كنترل

7-برد سيستم كنترل از راه دور مناسب سيستم‌هاي شهري و داخل ساختمان در حدود m 100.

در زیر تصاویری از دو روبات ساخته شده توسط این گروه نشان داده شده است.

این پروژه در حالت کلی به دو قسمت مهندسی مکانیک و مهندسی برق(کامپیوتر) تقسیم بندی می شود که در ادامه توضیحات مختصری در مورد کارها و وظایف هر قسمت ارائه خواهد شد.

1- اطلاعات فني پروژه در قسمت مهندسي برق و کامپيوتر :

رباتهاي خودرو هوشمند (AGV) رفته رفته جايگاه خود را در بيرون از آزمايشگاههاي تحقيقاتي پيدا مي‌کنند.

طراحي و ساخت يک ربات AGV با قابليتهاي ذکر شده دستيابي به تکنولوژي‌هاي بسيار مهم و جديدي را در بر مي‌گيرد که عبارتند از:

کنترل دستي، نيمه خودکار و خودکار AGV
يک ربات مي‌تواند مستقيماً دستی(توسط اپراتور) یا نیمه خودکار یا در پيشرفته‌ترين و هوشمندترين حالت اپراتور از پيش وظايف کلي ربات را مشخص کرده و ربات بر اساس تصميم گيري خود (خودکار) آنها را انجام مي‌دهد.



موقعيت‌يابي بطور Local و Global ( Localization )
برای تولید نقشه ربات نیاز دارد که در هر لحظه از مکان خود مطلع باشد که این کار توسط سنسورهای فاصله سنج یا شتاب سنجها انجام می شود.

توليد نقشه محيط در حين حرکت AGV
ربات با استفاده از اسکنرهاي تعبيه شده روي خود، موانع و اجسام محيط اطراف را تشخيص داده و داده ها را پس از پردازشهاي پيشرفته اوليه بصورت نقشه دو بعدي يا سه بعدي از محيط ذخيره مي‌کند.

• ارتباط با کاربر از طريق واقعيت مجازي ( Virtual Reality ) اپراتور بايد بتواند محیط اطراف روبات را ببیند و همچنین از وضعيت پارامترهاي مختلف محيط، مسير طي شده توسط ربات، وضعيت بخشهاي مختلف ربات مانند باتريها و... آگاه شود، این ارتباط می تواند از طریق ابزارهاي واقعيت مجازي همچون صفحه نمايشهاي چشمي (HMD) و ... صورت پذيرد.



انتقال داده ها از راه دور (Wireless Communication) تصاوير دوربينها، دستورات کنترلي ربات از قبيل دستورات حرکت چرخها و زاويه دوربينها، داده‌هاي سنسورهاي ربات مانند وضعيت باتريها، موقعيت ربات و نيز داده‌هاي نقشه توليد شده توسط آن بايد بصورت کاملاً تضمين شده و مطمئن بين ربات و ايستگاه کنترل آن منتقل شوند .


اطلاعات فني پروژه در قسمت مهندسي مکانيک:

در مرحله ابتدایی به منظور طراحي و ساخت يك روبات امدادگر ، روبات‌ها با مكانيزم‌هاي حركتي مختلف كه قابليت استفاده به عنوان روبات امدادگر را دارا مي‌باشند مورد بررسي و تحليل قرار گرفته‌اند. نمونه‌اي از اين روبات‌ها عبارتند از:

1- Rocker Bogie

2- روبات شني (Tracked Robot)

3- Octopus Robot

4- روبات پرنده (Flying Robot)

با بررسي مزايا و معايب هريك از موارد فوق ، « روبات شني » انتخاب گرديده است. نمونه‌هاي مختلفي از اين روبات ساخته شده كه يكي از موفق‌ترين آنها، روبات Urban است كه در مركز JPL سازمان فضايي آمريكا (NASA) طراحي و ساخته شده است (شكل 1). اين روبات يك روبات با ديناميك متغير(هیبرید) است. روبات هم مي‌تواند به عنوان يك روبات چهار چرخ و هم يك روبات شني عمل كند. استفاده از هركدام از اين حالت‌ها در موارد مورد نياز انجام مي‌شود. در جايي كه نياز به عبور از موانع سخت ، سطوح شيب‌دار و ... است از قابليت «شني» روبات و در موارد حركت در سطوح هموار با سرعت بالا از قابليت «چهار چرخ» استفاده مي‌گردد. (شكل2)

[IMG][/IMG]





انتخاب سيستم درايو
. سيستم درايو شامل موتورها، گيربكس‌ها و برد‌هاي كنترلي آنها مي‌باشد. انتخاب اين سيستم براساس انرژي مورد نياز روبات و قابليت مانوردهي آن انجام خواهد شد.

نقشه­ها براساس طراحي‌هاي انجام شده براي روبات، نقشه‌هاي اجزا مختلف روبات و نقشه‌هاي مونتاژي مورد نظر، در اين مرحله جهت ساخت اجزا و مونتاژ آنها تدوين مي‌شود.

[Razavi]

در مورد سیستم موقعیت یابی و تولید نقشه این ربات و نحوه عملکردشون اگر اطلاعات بیشتری دارید قرار بدین
ممنون

[mohamad.nasr]

سلام.
اینم یه مقاله کاملا کامل تر و همه چیز رو هم که شما خواستید داره!!

RapidShare Webhosting + Webspace
موفق باشید

[mohamad.nasr]

اینم tdp تیم امدادگر دانشگاه صنعتی
RapidShare: 1-CLICK Web hosting - Easy Filehosting