بحث Gripper

[Evil Nemesis]

سلام بر دوستان.

اگر از دوستان کسی هست که طرحی واسه گریپر ربات امدادگر(IRAN OPEN) داره،لطف کنه و اون رو ارائه بده،تا دوستان دیگه ازش استفاده کنن و دعاش کنن.

این اولین طرح منه.دوستان اگه پیشنهاد یا انتقادی دارن لطف کنن بگن.
من نمیدونم مشکلی داره یا نه.
فقط باید بگم اندازه ی پنجه ی این گریپر از 72mm تا 144mm تغییر پیدا میکنه.

Front View.jpg
Click To View Full Size!!

Front View2.jpg
Click To View Full Size!!

Front View3.jpg
Click To View Full Size!!

Back View.jpg
Click To View Full Size!!

Isometric View.jpg
Click To View Full Size!!

اون سوراخی که وسط اون دایره ی بزرگه به یه موتور با RPM پایین وصل میشه.
البته باید بگم این فقط یه طرحه.
یعنی اگه بخوام بسازمش بازم کار داره.(چند تا سوراخ کاری و یکم تغییرات و ...)

[Foenix]

سلام.
به نظر من همچين موتوري با اين rpm پايين گير نمي آد......براي موتور 2 راه داري:
1.استفاده از يه موتور، بايه rpm بالا به همراه گير بكس
2.استفاده از سروو موتور.
.
كه خود من استفاده از سروو رو ترجيح ميدم.
چون هم ميتونه خيلي كم بچرخه،...هم ميتونه خيلي زياد بچرخه.

[Evil Nemesis]

نوشته اصلی توسط foenix

سلام.
به نظر من همچين موتوري با اين rpm پايين گير نمي آد......براي موتور 2 راه داري:
1.استفاده از يه موتور، بايه rpm بالا به همراه گير بكس
2.استفاده از سروو موتور.
.
كه خود من استفاده از سروو رو ترجيح ميدم.
چون هم ميتونه خيلي كم بچرخه،...هم ميتونه خيلي زياد بچرخه.

البته باید بگم اینجا سرعت موتور باید پایین باشه که این مستلزم پایین بودن rpm موتورهاست.
وقتی هم که rpm و در نتیجه سرعت موتور ها پایین بره قدرت موتور بالا میره.
در ضمن من هم تا حالا با سروو کار نکردم و چیز زیادی دربارش نمیدونم.
در ضمن گفتن این جمله اشتباهه:

چون هم ميتونه خيلي كم بچرخه،...هم ميتونه خيلي زياد بچرخه.

موتور کم و زیاد نمیچرخه،بلکه آروم و تند میچرخه.

[Artmis]

موتور سروو كم و زياد مي چرخه Evil nemesis !

چون زاويه اي مي چرخه...مثلا هم مي تونه 30 درجه بچرخه ، هم مي تونه 180 درجه بچرخه !


توي همين سايت درمورد servo motor مطلب زياد هست، ميتوني اين لينك رو مطالعه كني:
http://www.metaroclub.com/forum/f46/a-225/

[Artmis]

و در مورد خود موضوع ، بازوي مكانيكي وGripper
با مقداري جستجو در سايت هاي بيگانه ي انگليسي زبان چندتا مكانيسم پيدا كردم.

فيلم يكيشون توي اين لينك هست ، از 2تا سروو استفاده شده براي حركت چنگال (!) (يك چنگال ثابت داره و 1متحرك كه اشيائ بين اين 2تا چنگال نگه داشته ميشن) و اون يكي سروو براي حركت مُچ .

http://www.youtube.com/watch?v=KyW4L_oIBZY

[Artmis]

اينم خوبه و بسيااار ساده هست!
فك كنم در حدي هــست كه بتونه از پس 1قوطي حلبي توي مسابقات امدادگر بر بياد.

1 موتور سروو ، 2تا چرخ دنده ، چندتا سازه و پيچ!

gripper-4bar mechanism.jpg

[Foenix]

ايول!!...خوشم اومد آرتميس!
ولي يه چيزي!
اين لينكي كه گذاشتي ف_يل*ت^ره ! اگه دوست داري يه لينك جديد از تو فورشيرد براش درست كن

اين مدل گريپري كه گذاشتي هم يه نقص فني كوچولو داره!

اگه يه نگاهي به اين دو قسمت كه دورشون خط قرمز كشيدم بندازي ،مي فهمي كه اين دو تا ، كملا اضافي اند و جلوي باز و بسته شدن بازو رو ميگيرن. اين قستمش مشكل داره و بايد حذف شه

[Evil Nemesis]

موتور سروو كم و زياد مي چرخه evil nemesis !

ممنون از راهنماییتون.

همون طور که گفتم من نه تا حالا با سروو کار نکردم و نه میدونم

چطوری کار میکنه.

در ضمن من نگفتم سروو کم و زیاد نمیچرخه.
من گفتم:

موتور کم و زیاد نمیچرخه،بلکه آروم و تند میچرخه.

منظورم موتور های dc بود.

[Evil Nemesis]

چرا این عکس اینقدر بی کیفیت گذاشتی phoenix؟

[Artmis]

اگه يه نگاهي به اين دو قسمت كه دورشون خط قرمز كشيدم بندازي ،مي فهمي كه اين دو تا ، كملا اضافي اند و جلوي باز و بسته شدن بازو رو ميگيرن. اين قستمش مشكل داره و بايد حذف شه

اين gripper رو بدون اين 2تا سازه -كه دورشون خط كشيدي- هم ميشه ساخت، اما ديگه اسمش gripper نميشه چون زياد نميتونه باز و بسته بشه!

اين 2تا سازه به چنگال ها پيچ شدن تا وضعيت اهرم نوع اول (حالت سومِ نوع اول فك كنم!)رو بوجود بيارن، كه جابجايي رو بيشتر ميكنه - نسبت جابجايي دو طرف اهرم برابره با نسبت طول بازو ها! (اين شكل رو ببين تا متوجه بشي!)
اهرم.JPG

حالا فهميدي كارايي اون 2تا سازه چيه ؟!