الگوریتم امدادگر دانش آموزی

[Amin]

الگوریتم امدادگر دانش آموزی

[Amin]

برای نوشتن الگوریتم امدادگر باید به موضوعات زیر توجه کنیم
1-چگونگی مسیریابی
2-چگونگی مصدوم یابی
3-چگونگی دور زدن موانع
4-چگونگی عبور از سطح شیبدار
5-چگونگی عبور و یافتن مصدوم در اتاق بدون خط

[Amin]

برای مسیر یابی می توانیم از الگوریتم ربات مسیریاب استفاده کنیم
و برای تشخیص مصدومین می توانیم از سنسور تشخیص رنگ و یا فوتسل(cds) استفاده کنیم

[beginner robot]

خب دور زدن مانع و بقیش چی میشه پس؟

[Foenix]

در مورد دور زدن مانع:
دور زدن مانع به چند صورت انجام میشه:
1.مدل تایمری:
در این روش، وقتی سنسور تشخیص مانع روبات، مانع را تشخیص میده، روبات 90 درجه به یک سمت دلخواه(چپ یا راست) میچرخه، بعد طبق delay که بهش داده شده(مثلا (ms(2000) روبات به سمت جلو میره، بعد دوباره 90 درجه میچرخه ، دوباره میره به مقدار تایمی که بهش داده شده میره جلو و....کل مسیری که روبات میخواد مانع رو دور بزنه، خود برنامه نویس، به صورت تغریبی یه delay بهش میده.
اما خصوصیات خوب این روش:
-کمتر شدن هزینه به خاطر استفاده کردن از یک سنسور(یا اولتراسونیک یا شارپ)
-راحت بودن برنامه نویسی

و اما خصوصیات بد این روش:
-احتمال برخورد روبات به مانع خیلی زیاده(به خاطر همین ،روبات امتیاز نمیگیره)
-احتمال خارج شدن روبات از کل مسیر مسابقه خیلی زیاده(ممکنه مسیر تو در تو باشه یا خطی که مانع روی آن گذاشته شده، به صورت خط مستقیم نباشه و بعد از مانع 90 درجه پیچیده باشه)
-ممکنه delay کم باشه و روبات به مانع برخورد کنه

2.مدل تشخیص با 2 یا 3 سنسور:
در این روش ، حتما باید از 2 یا 3 سنسور تشخیص مانع استفاده بشه.....
در مدل 2 سنسوری: 2 سنسور با زاویه ی 30-45 درجه جلوی روبات قرار داده میشوند.....سپس بعد از خواندن سنسور ها، دستسور لازم داده میشود . چون در این روش تایمری در کار نیست، روبات هرجا مانع تموم بشه مانع رو تموم میکنه و به مسیرش ادامع میده.
مزیت این روش:
دقت روبات کمی نسبت به روش قبل بالا تر است
همین...!..
ضرر های این روش:
-برنامه نویسی نسبتا سخت
-به کار بردن دقت ، در چیدمان سنسور های تشخیص فاصله
-اگر سنسور ها درست چیده نشده باشند ممکنه روبات مانع و مسیر رو گم کنه
-قیمت گران تر

و در مدل 3 سنسوره یک سنسور وسط، و دوتا در 2 طرف روبات قرار میگیرند، و به همین روش بالا ولی خیلی پیچیره تر!...
به خاطر همین اکثر روبات هایی که این روش رو برگزیدند به راحتی موانع رو دور میزنن.
ولی اگه بخوایم الویت بندی کنیم بین این سه روش(از نظر من) الویت اول به 3 سنسوره، الویت دوم به مدل تایمری ، و الویت سوم به 2 سنسوره تعلق میگیره.
مزیت های این روش:
-سرعت روبات در دور زدن مانع بیشتر میشه
-دقت بسیار بالای روبات
-امکان گم کردن مانع تقریبا به صفر میرسه
-نیازی به دقت بالا در چیدمان سنسور ها نیست
ضرر های این روش:
قیمت ،خیلی گران تر از بقیه روش ها
برنامه نویسی سخت(شاید به نظر بعضی ها سخت نباشه ولی وقتی میخواهید برنامه ی این قسمت رو بنویسید ، متوجه میشوید که نیاز به یک سری ترفند در درایو موتور ها دارید. مثلا وقتی سنسور چپ روبات دید، اول روبات کمی به عقب بره تا به مانع گیر نکنه، بعد در جا بپیچه ، بعد جلو و کمی به راست!!!)
.
.
ولی در کل به نظر من کسایی که توان مالی دارند و تقریبا مطمئن هستند که روباتشون میتونه امتیاز بیاره از روش سه سنسوره استفاده کنن.....برای افرادی که احتمال میدهند که نمیتونن امتیاز بیارن، بهتره از روش تایمری یا فوق فوقش از روش 2 سنسوری استفاده کنن.

دیگه چیزی به ذهنم نرسید که بخوام توضیح بدم.
از اساتید محترم خواهش میکنم اگر ایرادی یا کمی و کاستی ای در این پست دیدند، درستشو به اطلاع اعضا برسانن.
.
.
با تشکر!!
-

[Amin]

سلام.
ای کلک فنیکس
در اگه قرار شده از سنسور های زیاد استفاده کنید مهمتر از اون سنسورا کامپس هست که باید بذارید.

[Foenix]

عه راستم میگی ها!!!
بله...این مورد هم بود که یادم رفت بگم...
از امین تشکر میکنم!!

[Amin]

اینا یادت نرفت سر کلاس نگفته بودم

[Foenix]

نه، آخه تقریبا نصف چیزایی که گقتمو اصلا تو کلاس هم نگفته بودی!
خودم توی روبات حل ماز بهش برخورده بودم(:دی)
در مورد کامپس هم خودم هیچی نمیدونم راستش!! فقط میدونم یه جور قطب نمای الکترونیکیه.
همین!

[mohamad.nasr]

دوستان توجه کنند که فروم یه محل عمومیه و نه منحصر به دو نفر...پیام خصوصی و گفتگو محلی واسه این حرفاست نه اینجا...
رعایت کنید لطفا ...