سوال مد توپ

[sadra]

من از سنسور مادون قرمز 5میلیمتری استفاده می کنم.حالا تومسابقات از مد a,bاستفاده شده.چه طور باید بین آن ها تفاوت قائل شد و طریقه برنامه نویسی برای دو مد چگونه است؟

[Abdelahi]

سلام
تو قوانین مسابقات soccerB مشخصات توپ رو اینطور نوشته:

2.1 IR light

The ball emits infra-red (IR) light of wavelengths in the range 920nm - 960nm, pulsed at a square-wave carrier frequency of 40kHz. The ball should have enough ultra bright, wide angle LEDs to minimize unevenness of the IR output.


2.4 Modulation

The 40kHz carrier output of the ball shall be modulated with a trapezoidal (stepped) waveform of frequency 1.2kHz. Each 833-microsecond cycle of the modulation waveform shall comprise 8 carrier pulses at full intensity, followed (in turn) by 4 carrier pulses at 1/4 of full intensity, four pulses at 1/16 of full intensity and four pulses at 1/64 of full intensity, followed by a space (i.e. zero intensity) of about 346 microseconds. The peak current level in the LEDs shall be within the range 45-55mA. The radiant intensity shall be more than 20mW/sr per LED.

خلاصش یعنی توپ روی مد پالس مدوله شده با فرکانس کریر 40khz و فرکانس پیام 1.2khz قرار داره


و در سایت ELEKIT WEB World::RCJ-05 INFRARED BALL مشخصات توپ RCJ-05 را اینطور نوشته :

Specifications
IR-signal mode
A: Pulse modulated RoboCupJunior Soccer Ball Standard (step waveform modulation, 40kHz carrier)
B: Unmodulated RoboCupJunior Soccer Ball Standard (steady IR emission)
C: 600Hz pulse modulation (40kHz carrier)
D: 1200Hz pulse modulation (40kHz carrier

پس میتوان نتیجه گرفت که توپ مسابقات روی مد D قرار داره

برای تشخیص این موج شما نیاز به مدار واسط دارید و نمیتونید مستقیما خروجی سنسور را به میکرو وصل کنید.

[mohamad.nasr]

مي تونيد از سنسورهاي مدار مجتمع پيشنهادي خوده روبوكاپ استفاده كنيد البته ممكنه يكمي كار كردن باهاشون سخت باشه اما شدنيه...
تيم tnt آلمان و چند تا تيم ديگه ي معروف از اين سنسورها استفاده كردند..
البته راههاي ديگري هم هست...