کالیبره کردن کامپس

[mohamad.nasr]

سلام
ممکنه که کامپس درایو شده عددهای غلطی به شما بده برای این کار باید اون را کالیبره کنید که دلیلایل مختلفی از جمله تغییر عرض جغرافیایی و نویز و.... می تونه داشته باشد
برای این کار دو روش کلی مجود دارد.
1-به وسیله ی پایه 6
برای این کار شما ابتدا باید این پایه را پول آپ کنید و سوئیچی را به آن وصل کرده و آن طرف آن را به زمین متصل کنید.((البته در ماژول های جدید مقاوت پول آپ داخلی موجود است.))
سپس1- ابتدا کامپس را به طرف شمال قرار می دهیم سپس سوئیچ را یکبار فشار می دهیم.
2-سپس به سمت شرق می گذاریم و سوئیچ را یکبار فشار می دهیم
3-سپس به سمت جنوب می گذاریم و سوئیچ را یکبار فشار می دهیم
4-سپس به سمت غرب می گذاریم و سوئیچ را یکبار فشار می دهیم

2-به وسیله ی i2c
برای این کار باید :
1-کامپس را به طرف شمال قرار داده و مقدار 255 را در رجیستر 15 می نویسیم
2-کامپس را به طرف شرق قرار داده و مقدار 255 را در رجیستر 15 می نویسیم
3-کامپس را به طرف جنوب قرار داده و مقدار 255 را در رجیستر 15 می نویسیم
4-کامپس را به طرف غرب قرار داده و مقدار 255 را در رجیستر 15 می نویسیم

جهت شمال و طریقه ی گرفتن کامپس رو به شمال را لینک میکنم
http://rapidshare.com/files/21117672..._copy.jpg.html
موفق باشید.

در صورتی که اشتباه کالیبره کردید می تونید کامپس را روشن وخاموش کرده و سپس دوباره کالیبراسیون خود را انجام دهید

[mohamad.nasr]

سلام...
با استفاده از این برنامه می تونید کامپس را به صورت نرم افزاری (i2c) کالیبرiه البته برنامه که بهتره بگم تابع ، با برای کامپایلر Codevision هست...
کالیبره کردنشم به دو صورت انجام میشه...1-کالیبره کردن به صورت دستی که باید(شما و جنوب و...) 2-بازگشت به کالیبره ی کارخانه
فقط کافیه lcdو پین های i2c و دوتا سوئیچ ریستی (sw0,sw1) در ابتدای برنامتون تعریف کنید...

کد PHP:


void compass_cal (void)                                                                                                                                                           
{             //calibrate... 
int cont=0;
                                                                       
lcd_clear();
lcd_putsf("Restory - manual");
delay_ms(100);
while (1)
        {           
 
                                                                          
        if (sw0)
                {       //restory fact
                                                                                     
                     lcd_clear();
                     lcd_putsf("Plz Wait for restory to factory...");
                     delay_ms(500);    
                     i2c_start();
                     delay_ms(10);                                                    
                     i2c_write(0xC0);
                     i2c_write(12);
                     //i2c_write(0xC0|0);
                     delay_ms(10);
                     i2c_write(0x55);
                     i2c_stop();
                     
                     delay_ms(20);      
                     i2c_start();
                     delay_ms(10);                                                    
                     i2c_write(0xC0);
                     i2c_write(13);
                     //i2c_write(0xC0 |0);
                     delay_ms(10);
                     i2c_write(0x5A);
                     i2c_stop();     
                     
                     delay_ms(20);      
                     i2c_start();
                     delay_ms(10);                                                    
                     i2c_write(0xC0);
                     i2c_write(14);
                     //i2c_write(0xC0 |0);
                     delay_ms(10);
                     i2c_write(0xA5);
                     i2c_stop();   
                     
                     delay_ms(20);      
                     i2c_start();
                     delay_ms(10);                                                    
                     i2c_write(0xC0);
                     i2c_write(15);
                     //i2c_write(0xC0 |0);
                     delay_ms(10);
                     i2c_write(0xF2);
                     i2c_stop();          
                     lcd_clear();
                     lcd_putsf("Restored to fact Complete");
                     delay_ms(800);
                     break;                                           
                     }        
                     
                     
                     
                     
              if (sw1)
                     {
                     delay_ms(20);
                     while (sw1);
                     lcd_clear();
                     lcd_putsf("Manual Calibrate");
                     delay_ms(500);
                     lcd_clear();
                     lcd_putsf("North");
                     while (cont!=9)
                           {
                           if (sw0)
                                          {
                                          delay_ms(500);
                                          cont++;
                                          }
                           if (cont==1)
                                          {   
                                          i2c_start();          //north OK
                                          delay_ms(10);
                                          i2c_write(0xC0);
                                          i2c_write(15);
                                          i2c_write(255);
                                          i2c_stop();     
                                          cont++;
                                          lcd_clear();
                                          lcd_putsf("East");
                                          delay_ms(200);
                                          }
                           if (cont==3)
                                          {     
                                          i2c_start();          //East OK
                                          delay_ms(10);
                                          i2c_write(0xC0);
                                          i2c_write(15);
                                          i2c_write(255);
                                          i2c_stop();     
                                          cont++;
                                          lcd_clear();
                                          lcd_putsf("South");
                                          delay_ms(200);
                                          }
                           if (cont==5)     
                                          {  
                                          i2c_start();          //South OK
                                          delay_ms(10);
                                          i2c_write(0xC0);
                                          i2c_write(15);
                                          i2c_write(255);
                                          i2c_stop();     
                                          cont++;
                                          lcd_clear();
                                          lcd_putsf("West");
                                          delay_ms(200);
                                          }
                           if (cont==7)
                                          {        
                                          i2c_start();
                                          delay_ms(10);
                                          i2c_write(0xC0);
                                          i2c_write(15);
                                          i2c_write(255);
                                          i2c_stop();     
                                          cont++;
                                          lcd_clear();
                                          lcd_putsf("Calibration     Compilete");
                                          delay_ms(200);
                                          }
                                                 
                           }                           
                           break;
                                                                                     
                     } 
                                                                                        
              }
                                                                       
                                                                       
} 


[Kooshan]

برای کالیبره کردن هیچ نیازی نیست که حتما کامپس در جهت های جغرافیایی قرار بگیره.
اولین سمتی که به سوی اون گرفته می شه و کلید کالیبراسیون فشار داده می شه برای زاویه ی صفر در نظر گرفته میشه و تمام مقادیر نسبت به اون اندازه گیری می شن.
فقط یه نکته خیلی مهمه و اونم اینه که بعد از هر بار فشار دادن کلید کالیبراسیون باید تا حد ممکن فقط 90 درجه به سمت راست بچرخین و هر چقدر این چرخش دقیقتر باشه بهتر کالیبره می شه.
برنامه ی خواندن کامپس به صورت سخت افزاری که سرعت بسیار بالایی داره هم در آدرس زیر موجوده...
http://www.metaroclub.com/forum/f56/cmps-reading-479/

[Kooshan]

*** نکته :
چون اجسام فلزی به شدت بر روی خطوط میدان مغناطیسی زمین اثر میذارن باید حتما ربات در محلی که قرار کار بکنه کالیبره بشه تا با محیط سازگاری پیدا کنه. مثلا حتی بدنه ی ربات هم اثر گذاره و باید در نظر گرفته بشه و حتما کامپس بر روی ربات کالیبره بشه...
کامپس تا حد ممکن باید از میدان های الکتریکی و مغناطیسی متغیر موجود در ربات فاصله داشته باشه که یکی از بزرگترین منابع آن موتورهای ربات هستن...

[mohamad.nasr]

نوشته اصلی توسط kooshan

برای کالیبره کردن هیچ نیازی نیست که حتما کامپس در جهت های جغرافیایی قرار بگیره.

من چندين بار اين مسئله ار آزمايش كردم ، اگه رو به جهت هاي جغرافيايي قرار بگيره خيلي بهتر جواب ميده...

[mohamad.nasr]

و يه نكته ي ديگه در هنگام كاليبره كردن بايد حتما كامپس افقي قرار بگيره

[emami]

همانطور که می دانید کامپس یک ماژول قطب نمای الکترونیکی است.سنسور مغناطیسی روی آن kmz51 است.دو عدد از این سنسور ها به صورت عمود بر هم در روی ماژول قرار دارد که میکروی روی ماژول از تفاوت شدت میدان مغناطیسی این دو سنسور زاویه را حساب می کند.
میدان مغناطیسی کره ی زمین در روی کره در راستای محور جنوب شمال قرار داردکه بسته به ارتفاع ، شیب،عرض و حتی طول جغرافیایی شدت آن مختلف است.
از آنجایی که این بیش ترین اختلاف شدت میدان، بین راستای جنوب شمال،و راستای شرق غرب کره است.الزاما برای داشتن تغییرات متناسب با زاویه چرخش و کارکرد صحیح این قطعه در خروجی باید هر جهت را به طور صحیح و دقیق برای کالیبره انتخاب کرد.
لازم به ذکر است که هر چیزی که شدت میدان را(وابسته به میدان و زاویه میدان با صفحه و شتاب جاروب میدان) به هم بریزد منجر به اختلال در سیستم کامپس می گردد.

[Abdelahi]

همانطور که دوستان گفتند نویزها خیلی مهمند و یکی از بزررگترین اونها که در ربات وجود داره نویز موتور هاست که در لحظه خاموش و روشن شدن موتور به حداکثر خودش میرسه پس اولا باید نویز موتور را بتونیم حذف کنیم چون اون برای میکرو هم ضرر داره ... دوما باید کامپس رو تا میتونیم از موتور دور نگهداریم و ....

[Kooshan]

با توجه به مکانیزم کامپس هیچ الزامی نیست که در جهات جغرافیا کالیبره بشه.
در مورد افقی بودن کامپس هم این مشکل در مدل های 3 محور حل شده و اصلا دیگه این مشکلات وجود نداره و همونطور که گفتن در مورد 2 محور ها خیلی این موضوع مهمه و حتما باید رعایت بشه...
حرکت سنسور هم اگه به صورتی باشه که به صورت افقی بمونه هیچ تاثیری در خروجیش نمیذاره و خطایی به وجود نمیاره ( چون سنسور با اندازه گیری شدت میدان مغناطیسی در دو جهت عمود بر هم زاویه رو تشخیص میده و حرکت افقی در یک جهت مستقیم هیچ تاثیری بر روی شدت میدان نداره.)
در مورد موتور ها هم اگه موتور از مارک معتبری باشه یک محافظ بر روی پوستش وجود داره که خیلی از خروج خطوط میدان های الکتریکی و مغناطیسی جلوگیری می کنه...

[emami]

Pin Method
Pin 6 is used to calibrate the compass. The calibrate input (pin 6) has an on-board pull-up resistor and can be left unconnected after calibration. To calibrate the compass you only have to take the calibrate pin low and then high again for each of the four major compass points North, East, South and West. A simple push switch wired from pin6 to 0v (Ground) is OK for this. The compass points can be set in any order, but all four points must be calibrated. For example
1. Set the compass module flat, pointing North. Press and release the switch
2. Set the compass module flat, pointing East. Press and release the switch
3. Set the compass module flat, pointing South. Press and release the switch
4. Set the compass module flat, pointing West. Press and release the switch
That's it.

http://www.robot-electronics.co.uk/htm/cmps_cal.shtml